レース用ドローンのPID調整して動きを機敏にしたい
ワタクシ、レース用ドローンにはまっておりますが、今回はドローンの動きをもっと機敏にするためにBetaflightでの設定を試みたいと思います。
今回は以前から気になっていたドローンの動きをもっと機敏にしたい！という課題に挑戦。
知人やネットを調べてみてまずは、BetaflightのRC Rateなるものを変更してみることに。
このRC Rateとは、操作性のレスポンスを調整するもののようで、RC Rateを高くするとスティックの中心付近を敏感にするとのこと。
ということで、まずは以下の赤枠のように、BetaflightのPID Tuningに行き、Rc Rateを変更していきます。
以下はRc Rateがデフォルトの1.0になっております。
これを最初0.1ずつ増加させ、テスト飛行を繰り返しますが、Rc Rateを1.3までに上げましたが、あまり機敏さは変わりませんでした。
そこで、次にSuper RateやRC Expoなるものも変更してみましたが、うーん...イメージと違う。
ちなみに、Supoer Rateはスティックの両端付近を敏感にし（低くすると鈍感）、RC Expoはスティックの中心付近を敏感にするとのこと（これってRC Rateと同じ？？）
まー、色々と疑問も残りましたが、ふと、レース用ドローンなどは皆さん、アングルモードでなく、アクロモードで飛ばしているとの情報が入ってきました汗
ここで、アングルモードとアクロモードの違いについて、ほんとに簡単に私の理解を書いておくと、アングルモードはより安定してドローンが飛行でき、機体が傾いても自動で水平に機体を戻してくれます。
逆にアクロモードは、もっとアクロバティックに？
飛行するためのもので、機体が傾いたら戻してやるまで傾いたまま、ということだそうです。
もっと詳しく説明すべきことはありそうですが、ここではこれぐらいにして先に進みたいと思います。
ちなみにYouTubeにアングルモードとアクロモードの違いを実際にドローンを飛行させて説明してあるものが結構ありますので、参考になるかと思います。
ということで、長くなりましたが一旦、PID関連の設定は置いておき、今までアングルモードで飛ばしていたので、これをアクロモードに変えてみることにしました。
アングルモードからアクロモードへの切り替えは、皆さんもBetaflightでアングルモードを切り替えられるように設定してあると思いますので、そのアングルモードをオフに切り替えてあげればOKかと。
それでは私もアクロモードに切り替えテスト飛行へ。
バキ....あれ？？？
それは一瞬でした。初めてプロペラが折れました
しっかりと機体が浮き上がっていない状態で機体を傾けてしまい、運悪く下がアスファルトだったため一瞬でプロペラが折れたという結末でございます。
皆様は私のようにオッチョコチョイではないと思いますが、初めてのアクロモード経験は、芝生の上など、地面が柔らかい場所を選んだ方が良さそうです。
ということで、私の初のアクロモード経験は、経験することもできず終わってしまったわけですが、まずはプロペラを買いに行き、これに懲りず、再度、挑戦したいと思っております。
